李成桂建立李朝

1356年，高麗趁元朝衰弱之機，分別從西北、東北兩面遣軍夾擊元朝，佔領了元朝開元路雙城總管府管轄下的舊鐵嶺以北、咸州以南的八州5鎮。明朝建立以後，著手進行了收復被高麗奪取的舊鐵嶺以北之地的戰爭，遂於1388年派兵到鐵嶺東北部，並在那裡設三萬衛於斡朵里，在鐵嶺西部設鐵嶺衛於江界。高麗國王辛隅和宰相崔瑩派大將曹敏修、李成桂率軍抵抗，進攻明朝遼東之地。明朝政府為了集中兵力防守遼東，不得不將三萬衛後撤到今遼寧開原，將鐵嶺衛後撤到今遼寧鐵嶺，於是鴨綠江和圖們江成了中朝兩國之間的界江。由於李成桂早有歸附明朝的決心，因而在高麗國王派都統使李成桂進攻遼東之時，他於同年從鴨綠江回兵佔領首都開城並發動了政變：1392年，李成桂廢黜高麗國王，自立為王，向明朝遣使稱臣，並遵照明太祖朱元璋的旨意，改國號為朝鮮，定都漢陽。

李氏朝鮮大力推崇儒學、排斥佛教。1591年，日本的豐臣秀吉派兵20萬侵入朝鮮，一度佔領平壤，明政府派軍援朝；1598年，中朝聯軍擊潰日軍，在戰爭中朝鮮將領李舜臣和中國將領鄧子龍互相支援，最後都壯烈犧牲。此事在朝鮮史稱「壬辰倭亂」，中國稱「萬曆援朝戰爭」。

1618年，明朝和后金作戰，朝鮮又派軍援助明朝；1636年，清軍攻佔朝鮮，朝鮮國王投降，改向清朝納貢，至此朝鮮又成為清朝的冊封國。