原創乾貨｜如何為ABB機器人添加外部軸（導軌）

指南車『工業機器人應用工程師培訓班——調試與維修（廣東）』12月14日開班，歡迎各界朋友前來免費試聽專業課程，考察並驗證我們的實力。

前周，我們和大家分享了《如何為ABB大型機器人更換五六軸電纜》，今天，我們有幸再次邀請到指南車機器人學院的ABB專家陳老師，聽他分享，如何為ABB機器人添加外部軸（導軌）的知識。

1、系統key要有外部軸選項，並且用該key做好系統，如下（下圖示例為可以添加3個外軸驅動）

2、 打開robotstudio，找到如下界面

3、 找到如下路徑

…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track

4、出現下圖，表示4個驅動櫃，通常選擇第一個

5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷貝，放到U盤

6、示教器控制面板-配置，選擇載入參數，然後重啟

7、重啟之後，就可以看到狀態欄都了一個外部軸圖標

8、切換到外軸，後點擊啟動，即可以運動外軸

9、在控制面板-配置，主題選擇motion里，arm下可以修改外軸上下限，導軌的單位是米

10、Mechanical Unit里可以修改外軸名字

11、修改名字為track_1

12、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到motor，可以修改選擇的motor-type

13、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到transmission，可以修改減速比